navigation2 주행 중 라이다 뒤틀림 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선적으로 Nav를 실행 후 목적지를 선정하지 않고 초기 위치만 선정 후에 기다려도 같은 상황인지 확인 부탁 드리겠습니다.

이 후 /imu/yaw 토픽 값을 확인 해보시면 테스트 부탁드립니다.

또한  지도와 스캔값이 다를 경우 위치를 보정하는 알고리즘은 amcl 패키지를 통해 진행이 되는데,

이 때 라이다의 scan 값을 통한 보정과 odometry 값이 종합적으로 계산되어 로봇의 위치가 결정이 되게 됩니다.

이 때 라이다의 scan을 통한 보정이 제대로 이뤄지기 위해서는, 많은 장애물들이 존재하는 등의 특징점이 많은 장소에서 진행을 해야합니다.

영상에서 봤을 때 map에 특징이 많지 않아보여서 그 부분도 확인 부탁드리겠습니다.

감사합니다.

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안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

2번의 경우 저희가 받아서 테스트를 진행 해야 될 것 같습니다.

우선적으로 rs232을 통해 저장하고 /imu/yaw을 확인 하셔야 될 것 같습니다.

/imu/yaw 값 보정 후에도 같은 현상이시면 우선 map에서 특징을 만들어서 테스트 부탁 드리겠습니다.

감사합니다.