로봇 이동 관련 문의 > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: 우분트 20.04

REMOTE PC 버전:  우분트 20.04

ROS 버전: ROS2

https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0/tree/foxy 을 이용하여 라이다 센서도 잘 작동하고

bring up 을 하면 RUN 상태로 되어,  teleop_keyboard로 로봇을 조작하면 작동은 되긴하는데, 움직임이 참 이상하게 작동합니다.
회전을 할 경우 두개의 바퀴가 움직어야 하는데 한쪽 바퀴만 움직이며, 전진 후진도 정상적으로 직진/후진하지 않습니다 .
혹시  AHRS 드라이버가 정상적으로 작동하지 않아 그러는건가요?

ros2 run stella_teleop teleop_keyboard
Control Your STELLA!
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Moving around:
        w
  a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

currently:      linear velocity -0.4    angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.0      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.0      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.1      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.2      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.30000000000000004      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.4      angular velocity 0.0
currently:      linear velocity 0.5      angular velocity 0.0