라이다 오류문의 : health code: ffffffff > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: Ubutu 20.04

REMOTE PC 버전: Ubutu 20.04

ROS 버전: ROS2

- Stella N1 라즈베리파 스텔라 로봇에  x64 노트북을 연결하여 제어하고자 진행입니다. (이전 오드라이드 스텔라N1으로는 도와주셔서 작동하고 있습니다.)
  다음과 같이 진행하고 있는데요.
  https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.git <-- 이곳 소스코드를 받아 amd64용 라이브러리로 변경하여 컴파일은 성공하였습니다 .
  그리고 장치도 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 잘 설정됨도 확인하였습니다 .
  그런데 다음 명령을 실행하면 다음과 같이 에러가 발생합니다.
 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position      --->  Motor1 :  -1000000                    , Motor2 :  -1000000
[stella_md_node-3] max_position      --->  Motor1 :    1000000                    , Motor2 :    1000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr        --->  Motor1 :      2000                    , Motor2 :      2000
[stella_md_node-3] Acceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] Deceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current        --->  Motor1 :    2.3000                    , Motor2 :    2.3000
[stella_md_node-3] Max_voltage        --->  Motor1 :    20.0000                    , Motor2 :    20.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit  --->  Motor1 :    30.0000                    , Motor2 :    30.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit --->  Motor1 :    9.0000                    , Motor2 :    9.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit  --->  Motor1 :    3.0000                    , Motor2 :    3.0000
[stella_md_node-3] direction          --->  Motor1 : Reverse_Direction            , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain    --->  Motor1 :    3.3000                    , Motor2 :    3.3000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain    --->  Motor1 :    0.0600                    , Motor2 :    0.0600
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius      : 0.087500
[stella_md_node-3] axle_length        : 0.330000
[stella_md_node-3] gear_ratio        : 27.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff

그래서 라이다 드라이버가 잘 설치가 안되었나 궁금하여
블로그 다음 내용으로 라이다 드라이버를 테스트 하였는데 데이타가 잘 나옵니다.
test@test-ROS2:~/github/YDLidar-SDK/build$ ./tri_test
__  ______  _    ___ ____    _    ____
\ \ / /  _ \| |  |_ _|  _ \  / \  |  _ \
 \ V /| | | | |    | || | | |/ _ \ | |_) |
  | | | |_| | |___ | || |_| / ___ \|  _ <
  |_| |____/|_____|___|____/_/  \_\_| \_\

[0] ydlidar /dev/ttyS9
[1] ydlidar1 /dev/ttyUSB0
[2] ydlidar4 /dev/ttyUSB1
[3] ydlidar6 /dev/ttyUSB2
Please select the lidar port:3
Baudrate:
[0] 115200
[1] 128000
[2] 150000
[3] 153600
[4] 230400
[5] 460800
[6] 512000
Please select the lidar baudrate:6
Whether the Lidar is one-way communication [yes/no]:yes
[YDLIDAR] SDK initializing
[YDLIDAR] SDK has been initialized
[YDLIDAR] SDK Version: 1.2.5
[YDLIDAR] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB2:512000]
send: A500
send: A565
[YDLIDAR] Lidar running correctly! The health status: good
[YDLIDAR] Fail to get baseplate device information
[YDLIDAR] Lidar init success, Elapsed time 623 ms
send: A500
send: A565
send: A560
[YDLIDAR] Start to getting intensity flag
[YDLIDAR] End to getting intensity flag
[YDLIDAR] Create thread 0x92596700
[YDLIDAR] Successed to start scan mode, Elapsed time 4561 ms
timeout count: 1
timeout count: 2
어떻게 하면 해결 할 수 있을까요 ㅠㅠ?