구동 문제
페이지 정보
![profile_image](https://idea.synology.me/img/no_profile.gif)
본문
STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이4
REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
ssh 연결해 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 후 노드들 동작 확인
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
혹시 몰라 모터 드라이버 설정 들어가서 모터 드라이버 값이 2000 인것을 확인 -> motor controller 로 모터는 동작함을 확인
-> https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN 사이트 들어가 motion controller long_cfg다운 -load from file- 선택 -write configuration - save to flash 완료
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
모터 control ui 들어가보니 encoder 값이 다시 2000으로 돌아와있는것을 확인
REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
ssh 연결해 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 후 노드들 동작 확인
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
혹시 몰라 모터 드라이버 설정 들어가서 모터 드라이버 값이 2000 인것을 확인 -> motor controller 로 모터는 동작함을 확인
-> https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN 사이트 들어가 motion controller long_cfg다운 -load from file- 선택 -write configuration - save to flash 완료
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
모터 control ui 들어가보니 encoder 값이 다시 2000으로 돌아와있는것을 확인
댓글목록
![profile_image](https://idea.synology.me/img/no_profile.gif)
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 원격PC의 터미널에서 ros2 topic list 명령어로 STELLA의 topic을 원격PC가 잘받아오는지 먼저 확인해 주세요.
만약 받아오지 못한다면 원격PC와 STELLA의 SBC에 도메인을 설정하여 주세요.
~/.bashrc파일에 "export ROS_DOMAIN_ID= 원하시는 번호" 를 추가 하시고 번호는 0~232까지 원하시는 숫자로 지정하여 주시면 됩니다.
![profile_image](https://idea.synology.me/img/no_profile.gif)
황토감귤님의 댓글
황토감귤 작성일모터드라이버에서 인코더 값을 변경해도 주행 하고 나면 다시 원래 값으로 돌아오는데 해결 방법이 있나요 ?