라이다 변경 관련 문의 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 VLP-16의 경우 3D라이다로 기존 사용하는 라이다와 비교하였을 때 처리해야할 데이터량의 차이가 있기 때문에 STELLA의 SBC에서는 사용이 불가능 할 수 있습니다.

라이다를 변경하시는 경우 기존 STELLA 패키지에서 ydlidar패키지를 변경하실 라이다의 패키지로 변경하시고 stella bringup launch에서 ydlidar launch를 변경하신 패키지의 launch로 변경하여 주시면 됩니다.

이 후 라이다의 토픽을 확인하시어 SLAM과 Navigation에 받아오는 라이다 토픽 명을 변경하여 주세요.

GT (Ground Truth) 값의 경우 정확한 로봇의 위치를 나타내는 값인데
로봇이 아닌 다른 외부에 설치되어 로봇의 위치를 확인하는 센서나 GPS, RTLS와 같은 위치 추적 센서가 있는 것이 아닌 이상
STELLA의 환경에서는 얻는 것이 불가능합니다.

odom 토픽과 tf 값을 통해 로봇의 현재 위치를 추정한 값은 받아 오실 수 있습니다.

odom 토픽과 tf 값을 통해 로봇의 현재 위치를 추정한 값을 얻는 방법을 자세히 알려주실 수 있나요?

odom이 로봇의 현재 위치를 추정한 값을 담고 있는 토픽 입니다.

해당 토픽의 값을 확인하시어 원하는 값을 받아오시면 됩니다.

tf는 map(혹은 world) -> odom -> base_footprint -> base_link 와 같은 구성으로 되어 있습니다.

여기서 base_footprint 혹은 base_link의 원점이 map의 원점을 기준으로 한 좌표의 어디에 위치하는지 확인하시면 로봇의 추정 좌표를 알 수 있습니다.

만약 ROS 기본 라이브러리의 slam 패키지를 사용하시는 경우 stella_cartographer패키지처럼 odom 토픽을 받아오는 부분이 있어 그대로 넣어주시면 됩니다.