네비게이션이 잘 안됩니다.
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REMOTE PC 버전: 16.04
ROS 버전: ROS1
첨부한 그림과 같이 라이데 센싱값이 잡음이 너무 많은 것 같습니다. 보라색, 하늘색이 잡음 맞나요? 이런 색이 화면에 많으면 네비게이션으로 "2D New Goal"을 설정하면 로봇이 계속 뻉빵 돌기만 하고
결국 다음과 같이 에러가 발생합니다 .
[ WARN] [1713922801.231978093]: Clearing both costmaps to unstuck robot (3.00m).
[ WARN] [1713922806.331962209]: Rotate recovery behavior started.
[ WARN] [1713922817.432304647]: Clearing both costmaps to unstuck robot (1.84m).
[ WARN] [1713922822.532250996]: Rotate recovery behavior started.
[ERROR] [1713922834.632580200]: Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors
어떻게 하면 좋을지요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
RVIZ에서 보이는 보라색, 하늘색 구역은 라이다 센서의 입력 값을 기준으로 로봇이 충돌하지 않도록 마진이 생겨져 있는 것을 시각적으로 보여주는 구역입니다.
보여주신 사진으로 판단하였을 때 해당 구역에 장애물이 많아 로봇이 이동할 수 없는 상황 이거나 SLAM Mapping 시 이동이 가능한 장애물(의자, 사람)이 인식되어 물체가 없는 구역에 벽이 생성된 것으로 보입니다.
전자의 경우 해당 공간에서 STELLA N1을 구동하는 것을 추천하지 않습니다.
Navigation의 파라미터를 일부 수정하면 주행은 가능할 것으로 보이지만 충돌로 인한 사고의 가능성이 증가하게 됩니다.
후자의 경우 아래 블로그를 참고하시어 맵을 수정하여 주셔야 합니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223259276574
감자님의 댓글
감자 작성일빠른 확인 정말 감사합니다!!!
감자님의 댓글
감자 작성일마진을 줄이는 방법은 죄송하지만 어디를 참고하면 될까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
마진을 줄이시려면 원격PC의 Navigation패키지에서 param의 값을 수정하여야 합니다.
해당 부분에 대해서는 저희가 참고자료를 제작해 둔 것이 없어서 ROS 공식 문서를 확인하셔야 할 것 같습니다.
감자님의 댓글
감자 작성일감사합니다. ROS문서를 확인하겠습니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
https://blog.naver.com/idea_robot/223259276574
대로 map파일을 깨끗하게 해주고 가상의 벽도 만들어주니 그나마 잘 주행합니다. 이전에는 뻉뺑 돌기만 했었는데 말이죠^^
감사합니다 . 그런데 설정값 조정 부분은 감이 오질 않아서 하다 말았습니다 .^^