오드리드 스텔라 N1은 방향이 반대로 움직입니다.
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REMOTE PC 버전: 16.04 ROS1
ROS 버전: ROS1
라즈베리파이 버전과 오드리드 버전 두대를 구매하여 이제 조립은 완성하였고, 구동을 하고 있습니다.
그런데 라즈베리파이 버전은 정상적으로 움직이는 것 같은데 오드리드 버전은 반대로 움직입니다.
roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch <--을 이용하여 구동하였는데요
a : 오른쪽
s : 왼쪽
w : 뒤로
x : 앞으로
d : 멈춤
첨부한 사진과 같이 배선은 하였습니다 .
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-1/part-1 메뉴얼대로 배선하였습니다 .
참고로 라즈베리파이 버전은 다음과 같이 움직입니다.
a : 왼쪽
s : 오른쪽
w : 앞으로
x : 뒤로
d : 멈춤
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댓글목록
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
번거로우시더라도 teleop 실행 시
PC 화면과 오드로이드 화면을 영상으로 촬영해서 보내주시면
확인 해보겠습니다.
감사합니다.
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감자님의 댓글
감자 작성일그런데 영상 촬영을 했는데요 어떻게 올리면 될까요?
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최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
새로운 게시글로 올려주시면 됩니다.
감사합니다.
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감자님의 댓글
감자 작성일
참고로 teleop 화면은 다음과 같습니다 .
test@test-Virtual-Machine:~/catkin_ws$ roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch
... logging to /home/test/.ros/log/8ee7a524-0119-11ef-a935-00155df00104/roslaunch-test-Virtual-Machine-32264.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://192.168.7.6:42991/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.13
NODES
/
stella_teleop_node (stella_teleop/stella_teleop_key.py)
ROS_MASTER_URI=http://192.168.7.6:11311
process[stella_teleop_node-1]: started with pid [32283]
Control Your Stella!
---------------------------
Moving around:
w
a s d
x
w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop
CTRL-C to quit
currently: linear vel 0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.2 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.2 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.3 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.4 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.2 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel -0.1 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.1
currently: linear vel 0.0 angular vel 0.0
currently: linear vel 0.0 angular vel -0.1
그리고 오드리드 화면은 다음과 같습니다 .
odroid@odroid:~/catkin_ws$ roslaunch stella_bringup stella_robot.launch
... logging to /home/odroid/.ros/log/8ee7a524-0119-11ef-a935-00155df00104/roslaunch-odroid-9177.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://192.168.7.51:41055/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.13
* /ydlidar_node/angle_fixed: True
* /ydlidar_node/angle_max: 180.0
* /ydlidar_node/angle_min: -180.0
* /ydlidar_node/baudrate: 115200
* /ydlidar_node/frame_id: laser_frame
* /ydlidar_node/frequency: 7.0
* /ydlidar_node/heartbeat: False
* /ydlidar_node/ignore_array:
* /ydlidar_node/low_exposure: False
* /ydlidar_node/port: /dev/YDLIDAR
* /ydlidar_node/range_max: 16.0
* /ydlidar_node/range_min: 0.08
* /ydlidar_node/resolution_fixed: True
* /ydlidar_node/samp_rate: 9
NODES
/
base_link_to_laser4 (tf/static_transform_publisher)
stella_ahrs_node (stella_ahrs/stella_ahrs_node)
stella_md_node (stella_md/stella_md_node)
ydlidar_node (ydlidar/ydlidar_node)
ROS_MASTER_URI=http://192.168.7.6:11311
process[stella_md_node-1]: started with pid [9205]
process[stella_ahrs_node-2]: started with pid [9208]
process[ydlidar_node-3]: started with pid [9217]
process[base_link_to_laser4-4]: started with pid [9222]
[YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.3.1
[YDLIDAR INFO] Current SDK Version: 1.3.2
[YDLIDAR INFO] YDLIDAR running correctly! The health status: well
[YDLIDAR INFO] Connection established in /dev/YDLIDAR:
Firmware version: 1.1.0
Hardware version: 1
Model: X4
Serial: 2022071400040834
[YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 5K
[YDLIDAR INFO] Current Scan Frequency : 7.000000Hz
[YDLIDAR INFO] Connected to YDLIDAR on port /dev/YDLIDAR at 128000
[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......