구동 방향 문의
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REMOTE PC 버전: ubuntu 22.04.5
ROS 버전: ros2 humble
실제 방향과 slam시 방향이 달라서 문의 드립니다.
lane tracking 영상을 보았을 때 저의 실제 구동 방향과 달라 어떤 부분에서 수정하면 전진 방향을 바꿀 수 있는지 알려주시면 감사하겠습니다.
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댓글목록
park님의 댓글
park 작성일동영상 파일이 업로드가 안되서 배터리 쪽이 정면으로 해서 앞으로 이동하고 있는 상황입니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
STELLA N1은 라이다 방향이 정면입니다.
반대로 이동한다면 모터의 배선이 모터 드라이버에 정위치에 되어있는지 먼저 확인하여 주세요.
park님의 댓글
park 작성일근데 배터리 반대쪽 편이 앞으로 이동하는 방향이 맞나요
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일라이다와 바퀴가 있는 쪽이 앞, 배터리와 캐스터 바퀴가 있는 곳이 뒤 입니다.
park님의 댓글
park 작성일모터 드라이브에서 꽃히는 엔코더선 두개를 바꾸어서 작업을 했는데 바퀴가 갑자기 급발진을 하여 어떻게하면 되겠습니까
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
엔코더만 바꾸셨다면 발산하는 것이 당연합니다.
기존 배선이 반대로 장착되어 있더라도 모터와 엔코더는 같은 채널에 매칭되어 배선되어 있었을 것입니다.
이 상태에서 엔코더만 변경하면 모터 드라이버는 엔코더를 통해 모터 회전을 감지하는데 명령을 준 방향과 반대로 엔코더의 입력이 들어오기 때문에 모터가 외부 힘에 의해 반대로 도는 것으로 인식하여 엔코더가 정 방향으로 인식될 때까지 계속 출력 값을 높히게 됩니다.
이렇게 되어 모터가 발산하면 급발진하는 것처럼 보일 수 있습니다.
엔코더를 변경하실 때에는 모터 전원의 배선도 함께 이동하여 주시는 것이 중요합니다.