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모터 드라이버 UI에서 엔코더가 정확하게 인식된다는 말이실까요?

네 맞습니다.

추가로 첨부 파일이 없으신 경우 답글로 남겨주셔도 됩니다.

https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796

여기서 54000 넣으라고 해서 채널1,2 각각 넣어서 test 진행 결과 바퀴가 잘 굴러갑니다

일단 처음 보내주신 영상을 보면 틀어진 맵이 흐리게 그려져있는 부분이 있는데
이 경우 navigation 이전에 cartographer에서도 같은 현상이 발생하여 매핑이 제대로 되지 않은 것을 확인할 수 있습니다.

navigation과 cartographer에서 동일한 현상이 발생하는 경우
stella_cartographer/config/stella.lua 파일과 같은 파라미터 파일에 문제가 있더라도 현재 발생하는 문제의 원인은 아닙니다.

UI에서 엔코더 값이 정확하게 인식되는 경우 stella_md의 패키지에 문제가 발생하였을 수 있습니다.
ros2 launch stella_md stella_md_launch.py 를 로봇의 터미널에서 실행하여 에러가 발생하는지 확인하여 주세요.

저가 기본으로 제공해주신 stella lua로 안되서 수정을 했습니다.

위에서 말씀 드린 것과 같이 lua가 해당 문제의 원인이 아닙니다.

그럼에도 lua를 확인하고 싶으시다면 수정한 내용을 알려주셔야 저희가 문제가 될 수 있는지 확인할 수 있습니다.

-- Copyright 2016 The Cartographer Authors
--
-- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
-- you may not use this file except in compliance with the License.
-- You may obtain a copy of the License at
--
--      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
--
-- Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
-- distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
-- WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
-- See the License for the specific language governing permissions and
-- limitations under the License.

-- /* Author: Darby Lim */

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "base_link",
  published_frame = "base_footprint",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = true,
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 1.0,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 0.1,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.12
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 10.0
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 3.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(0.1)

POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65
POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7

-- POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0

return options

이것이 수정한 stella lua입니다

published_frame을 base로 지정하신 내용 odom을 사용하지 않는 것으로 변경한 내용 등을 보았을 때
lua파일은 원본으로 다시 돌리는 것이 좋을 것 같습니다.

혹시 모터드라이브가 MW-MDC24D100D-v2인데 여기에 통신을 위해서 이용되는 연결 usb선 구매를 하고 싶은데 어디서 구입할 수 있을까요

https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=13003668

위 링크의 제품과 같이 USB MINI-B 타입의 케이블을 구매하시면 됩니다.