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STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이 4b ubuntu 22.04.5
REMOTE PC 버전: ubuntu 22.04.5
ROS 버전: ros2 humble
navigation 실행 시 아래 파일과 같이 불안전한 느낌이 있어서 https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/blob/Humble/stella_cartographer/config/stella.lua
이 부분을 공지사항에서 올려준 것을 그대로 이용해야 되나요 아니면 수정해야 되나요
REMOTE PC 버전: ubuntu 22.04.5
ROS 버전: ros2 humble
navigation 실행 시 아래 파일과 같이 불안전한 느낌이 있어서 https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/blob/Humble/stella_cartographer/config/stella.lua
이 부분을 공지사항에서 올려준 것을 그대로 이용해야 되나요 아니면 수정해야 되나요
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stella navigation 영상1.mp4 (4.4M)
1회 다운로드 | DATE : 2025-04-30 13:37:37
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
영상 확인 결과 현 로봇의 위치를 제대로 예측하지 못하고 있는 것 같습니다.
해당 현상은 다양한 원인에 의해 발생할 수 있습니다.
우선 ros2 topic list 를 통해 odom, imu/yaw 토픽이 있는지 확인하여 주시고
ros2 topic echo를 통해 모두 정상적인지 확인하여 주세요.
토픽이 제대로 나오지 않는다면 지난번 문의 주셨던 ahrs를 제대로 인식하지 못했던 문제에서 발생하는 문제일 수 있습니다.
ls -la /dev에서 AHRS와 MD가 있는지 확인하여 주세요.
park님의 댓글
park 작성일
ros2 topic list에서 /odom과 /imu/yaw는 관찰이 이루어졌고 ehco를 통해 /odom을 확인했을때 x,y는 0의 값이 나왔고 z는 0.001396.... w값은 0.999..., covariance는 0.0만 연속적으로 나왔습니다.
또한 /imu/yaw의 echo을 통해 확인해보면 data 0.2이런 식으로 값이 연속적으로 나오는 것을 확인할 수 있었습니다.
무엇을 해결하면 될까요