Re: STELLA N1 ROS1 SLAM 문의 > STELLA_N1_Forum

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안녕하세요

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.

문의주신 MAP의 TF의 경우, LIDAR 데이터가 제대로 subscribe 됐을 경우에 SLAM 패키지에 의해 생성됩니다.

따라서 현재 Remote PC 상에서 Raspberry Pi의 LIDAR 데이터가 제대로 subscribe가 되고 있지 않는 것으로 예상됩니다.

이러한 증상이 발생하는 경우는 크게 두가지 경우가 있습니다.



첫번째는 Remote PC와 Raspberry Pi 간의 연결이 제대로 이루어지지 않은 경우입니다.

https://idearobot.gitbook.io/idearobot/stella-n1-2/pc/pc-ros1

https://idearobot.gitbook.io/idearobot/stella-n1-2/raspberry-pi-single-board-computer/untitled-1

위 링크에서 "네트워크 설정" 부분에서와 같이, 두 장치의 ~/.bashrc 파일에서 IP주소가 올바르게 설정이 되었는지 확인하여 주시기 바랍니다.



두번째의 경우는 두 장치에서 사용하는 네트워크가 외부 네트워크를 사용하지 않는 경우입니다.

두 장치가 일반 인터넷과 같이 외부 네트워크를 사용하지 않고, 공유기 상에서만 네트워크로 연결이 되어있을 경우, 두 장치의 시간이 다른 수 있습니다.

ROS의 경우 네트워크 통신을 기반으로 정보를 송수신하기 때문에, 두 장치간의 시간이 다를 경우 데이터가 제대로 송수신이 안되는 현상이 발생합니다.

이러한 경우에는 외부 인터넷을 사용해주시기 바랍니다.

두 장치가 외부 네트워크에 연결되어 있는 경우에도, 두 장치간의 시간이 다른 경우가 발생할 수 있습니다.

이러한 경우에는 두 장치에서 "sudo ntpdate ntp.ubuntu.com" 명령을 사용하여 NTP서버를 통한 시간 동기화 과정을 진행해주시기 바랍니다.



그리고 추가적으로 말씀드리면, Remote PC는 되도록이면 window 상에서 가상머신을 활용하시는 것이 아닌, Ubuntu를 직접 설치해서 사용하시는 것을 추천드립니다.

가상머신을 이용할 경우 많은 문제가 발생할 수 있습니다.



위의 2가지 방안으로 문제를 해결하여 보시고, 그 후에도 문제가 지속적으로 발생할 시 다시한번 문의주시기 바랍니다.

감사합니다.