STELLA_N1 키보드 통신관련
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https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=N1&wr_id=974
해당 내용을 이어가겠습니다.
STELLA bringup, stella_teleop를 실행한 이후
rqt_graph 결과물입니다.
보시면 아시다 싶이 /teleop_keyboard Node만있고 어떤 연결도 없습니다.
참고로 bringup은 당연히 ssh를 이용한 SBC에서,
stella_teleop, rqt_graph 는 모두 원격PC 각각의 터미널에서 실행한 결과입니다.
추가적으로.. 개인적으로 궁금한건데...
동작은 결국 라즈베리 파이에서 다 할건데.. 원격 PC와 라즈베리간 연동을 하는 부분은 어디에 있죠?
ideaRobot에서 만든 내부 코드에 작성되어 있는것인지..?
아니면 ROS의 기능인것인지..?
로봇 입문을 하는 입장에서 지금 이 현상은 당연히 내가 라즈베리랑 연동을 하지 않았는데 이런 결과가 나오는게 맞지않나 라는게 의견이라...
실행 파일들도 보면
bringup -> 라즈베리 파이에서 로봇 구동을 시키는 파일
teleop_keyboard -> 키보드로 로봇 제어할수 있게 해주는 파일
이게 끝인데....
해당 내용을 이어가겠습니다.
STELLA bringup, stella_teleop를 실행한 이후
rqt_graph 결과물입니다.
보시면 아시다 싶이 /teleop_keyboard Node만있고 어떤 연결도 없습니다.
참고로 bringup은 당연히 ssh를 이용한 SBC에서,
stella_teleop, rqt_graph 는 모두 원격PC 각각의 터미널에서 실행한 결과입니다.
추가적으로.. 개인적으로 궁금한건데...
동작은 결국 라즈베리 파이에서 다 할건데.. 원격 PC와 라즈베리간 연동을 하는 부분은 어디에 있죠?
ideaRobot에서 만든 내부 코드에 작성되어 있는것인지..?
아니면 ROS의 기능인것인지..?
로봇 입문을 하는 입장에서 지금 이 현상은 당연히 내가 라즈베리랑 연동을 하지 않았는데 이런 결과가 나오는게 맞지않나 라는게 의견이라...
실행 파일들도 보면
bringup -> 라즈베리 파이에서 로봇 구동을 시키는 파일
teleop_keyboard -> 키보드로 로봇 제어할수 있게 해주는 파일
이게 끝인데....
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
통신이 정상적으로 이뤄지고 있다면 SBC에서 실행된 로봇의 노드들도 rqt_graph에 함께 표시되어야 합니다.
우선 원격PC와 SBC의 ~/.bashrc파일에 ROS_DOMAIN_ID가 설정되어 있는지 확인 부탁드립니다.
각 PC가 같은 DOMAIN_ID값으로 설정되어 있어야 통신이 정상적으로 이뤄집니다.
sdstella님의 댓글의 댓글
sdstella 작성일
ROS_DOMAIN_ID 미설정 문제였네요.
어쩐지 저런걸 설정한적이 본적이 없었는데 어떻게 통신하나 싶었습니다.
추가로 지금 키보드 A를 누르면 우측으로 회전 D를 누르면 좌측으로 회전하는데... (반대방향으로 회전)
혹시 이건 왜그런지 알수있을까요?
W전진 x 후진은 정상입니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
SBC의 STELLA라이브러러에서 아래 코드로 들어가보시면
stella/stella_md/src/main.cpp
52번줄에 아래 코드가 있습니다.
goal_angular_velocity_ = cmd_vel_msg->angular.z * -1.0;
위 코드처럼 -1.0이 있으신 경우 지워주시고 없으신 경우 추가하여 주시면 회전방향이 반대로 변경되게 됩니다.