라이다 오류문의 : health code: ffffffff
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STELLA N1 SBC 버전: Ubutu 20.04
REMOTE PC 버전: Ubutu 20.04
ROS 버전: ROS2
- Stella N1 라즈베리파 스텔라 로봇에 x64 노트북을 연결하여 제어하고자 진행입니다. (이전 오드라이드 스텔라N1으로는 도와주셔서 작동하고 있습니다.)
다음과 같이 진행하고 있는데요.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.git <-- 이곳 소스코드를 받아 amd64용 라이브러리로 변경하여 컴파일은 성공하였습니다 .
그리고 장치도 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 잘 설정됨도 확인하였습니다 .
그런데 다음 명령을 실행하면 다음과 같이 에러가 발생합니다.
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position ---> Motor1 : -1000000 , Motor2 : -1000000
[stella_md_node-3] max_position ---> Motor1 : 1000000 , Motor2 : 1000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr ---> Motor1 : 2000 , Motor2 : 2000
[stella_md_node-3] Acceleration ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3] Deceleration ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current ---> Motor1 : 2.3000 , Motor2 : 2.3000
[stella_md_node-3] Max_voltage ---> Motor1 : 20.0000 , Motor2 : 20.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit ---> Motor1 : 30.0000 , Motor2 : 30.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit ---> Motor1 : 9.0000 , Motor2 : 9.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit ---> Motor1 : 3.0000 , Motor2 : 3.0000
[stella_md_node-3] direction ---> Motor1 : Reverse_Direction , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain ---> Motor1 : 3.3000 , Motor2 : 3.3000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain ---> Motor1 : 0.0600 , Motor2 : 0.0600
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius : 0.087500
[stella_md_node-3] axle_length : 0.330000
[stella_md_node-3] gear_ratio : 27.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
그래서 라이다 드라이버가 잘 설치가 안되었나 궁금하여
블로그 다음 내용으로 라이다 드라이버를 테스트 하였는데 데이타가 잘 나옵니다.
test@test-ROS2:~/github/YDLidar-SDK/build$ ./tri_test
__ ______ _ ___ ____ _ ____
\ \ / / _ \| | |_ _| _ \ / \ | _ \
\ V /| | | | | | || | | |/ _ \ | |_) |
| | | |_| | |___ | || |_| / ___ \| _ <
|_| |____/|_____|___|____/_/ \_\_| \_\
[0] ydlidar /dev/ttyS9
[1] ydlidar1 /dev/ttyUSB0
[2] ydlidar4 /dev/ttyUSB1
[3] ydlidar6 /dev/ttyUSB2
Please select the lidar port:3
Baudrate:
[0] 115200
[1] 128000
[2] 150000
[3] 153600
[4] 230400
[5] 460800
[6] 512000
Please select the lidar baudrate:6
Whether the Lidar is one-way communication [yes/no]:yes
[YDLIDAR] SDK initializing
[YDLIDAR] SDK has been initialized
[YDLIDAR] SDK Version: 1.2.5
[YDLIDAR] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB2:512000]
send: A500
send: A565
[YDLIDAR] Lidar running correctly! The health status: good
[YDLIDAR] Fail to get baseplate device information
[YDLIDAR] Lidar init success, Elapsed time 623 ms
send: A500
send: A565
send: A560
[YDLIDAR] Start to getting intensity flag
[YDLIDAR] End to getting intensity flag
[YDLIDAR] Create thread 0x92596700
[YDLIDAR] Successed to start scan mode, Elapsed time 4561 ms
timeout count: 1
timeout count: 2
어떻게 하면 해결 할 수 있을까요 ㅠㅠ?
REMOTE PC 버전: Ubutu 20.04
ROS 버전: ROS2
- Stella N1 라즈베리파 스텔라 로봇에 x64 노트북을 연결하여 제어하고자 진행입니다. (이전 오드라이드 스텔라N1으로는 도와주셔서 작동하고 있습니다.)
다음과 같이 진행하고 있는데요.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.git <-- 이곳 소스코드를 받아 amd64용 라이브러리로 변경하여 컴파일은 성공하였습니다 .
그리고 장치도 YDLIDAR, AHRS, MW, BT 잘 설정됨도 확인하였습니다 .
그런데 다음 명령을 실행하면 다음과 같이 에러가 발생합니다.
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position ---> Motor1 : -1000000 , Motor2 : -1000000
[stella_md_node-3] max_position ---> Motor1 : 1000000 , Motor2 : 1000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr ---> Motor1 : 2000 , Motor2 : 2000
[stella_md_node-3] Acceleration ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3] Deceleration ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current ---> Motor1 : 2.3000 , Motor2 : 2.3000
[stella_md_node-3] Max_voltage ---> Motor1 : 20.0000 , Motor2 : 20.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity ---> Motor1 : 3000.0000 , Motor2 : 3000.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit ---> Motor1 : 30.0000 , Motor2 : 30.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit ---> Motor1 : 9.0000 , Motor2 : 9.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit ---> Motor1 : 3.0000 , Motor2 : 3.0000
[stella_md_node-3] direction ---> Motor1 : Reverse_Direction , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain ---> Motor1 : 3.3000 , Motor2 : 3.3000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain ---> Motor1 : 0.0600 , Motor2 : 0.0600
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius : 0.087500
[stella_md_node-3] axle_length : 0.330000
[stella_md_node-3] gear_ratio : 27.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
그래서 라이다 드라이버가 잘 설치가 안되었나 궁금하여
블로그 다음 내용으로 라이다 드라이버를 테스트 하였는데 데이타가 잘 나옵니다.
test@test-ROS2:~/github/YDLidar-SDK/build$ ./tri_test
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[0] ydlidar /dev/ttyS9
[1] ydlidar1 /dev/ttyUSB0
[2] ydlidar4 /dev/ttyUSB1
[3] ydlidar6 /dev/ttyUSB2
Please select the lidar port:3
Baudrate:
[0] 115200
[1] 128000
[2] 150000
[3] 153600
[4] 230400
[5] 460800
[6] 512000
Please select the lidar baudrate:6
Whether the Lidar is one-way communication [yes/no]:yes
[YDLIDAR] SDK initializing
[YDLIDAR] SDK has been initialized
[YDLIDAR] SDK Version: 1.2.5
[YDLIDAR] Lidar successfully connected [/dev/ttyUSB2:512000]
send: A500
send: A565
[YDLIDAR] Lidar running correctly! The health status: good
[YDLIDAR] Fail to get baseplate device information
[YDLIDAR] Lidar init success, Elapsed time 623 ms
send: A500
send: A565
send: A560
[YDLIDAR] Start to getting intensity flag
[YDLIDAR] End to getting intensity flag
[YDLIDAR] Create thread 0x92596700
[YDLIDAR] Successed to start scan mode, Elapsed time 4561 ms
timeout count: 1
timeout count: 2
어떻게 하면 해결 할 수 있을까요 ㅠㅠ?
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댓글목록
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
최근에 저희 패키지가 ros foxy에서 ros humble으로 업데이트가 되어서 해당 github에서 패키지를 받으시면
패키지가 humble 버전으로 받아지기 때문에 문제가 발생하였을 수 있습니다.
git checkout을 사용하셔서 git branch를 foxy로 변경하여 확인 부탁 드립니다.
혹은 라이다 센서가 X4 PRO이신 경우 받으신 패키지가 X4 라이다 패키지여서 파라미터가 일부 달라 해당 에러가 발생 할 수 있습니다.
이 경우 아래 패키지를 사용하여 주시면 됩니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0/tree/foxy
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감자님의 댓글
감자 작성일
정말 감사합니다 ㅠㅠ
작동합니다. ㅠㅠ