Re: Navigation Localization 실패현상 > STELLA_N1_Forum

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안녕하세요.

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.

문의주신 내용에 대해 답변드리겠습니다.

1. 말씀해주신 문제의 경우 여러가지 원인이 있을 수 있어, 현재 말씀해주신 정보 만으로는 정확한 문제점 및 원인 파악이 어렵습니다.
번거롭더라도 현재 어떻게 실행하고 있는지, 또 어떠한 오류메세지가 뜨는지 스크린샷을 찍어서 다시한번 문의주시기 바랍니다.

Localization 사용 시 초기위치는 자동으로 잡히지 않습니다.
초기위치의 경우에는 2D Pose Estimate 버튼을 눌러 위치를 어느정도 맞춰준 후 진행하셔야 Localization이 정확히 작동하게 됩니다.

위의 문제일 경우 위 방법으로 사용해보시기 바랍니다.

2. 말씀해주신 좌표계는 기준을 어떻게 잡느냐에 따라 다르므로 정해진 것이 없습니다.
저희는 해당 IMU 좌표계로 기준을 잡아서  ROS 패키지를 만들었습니다.
메뉴얼에 나와있는대로 설치 후 사용하시면 됩니다.

3. 말씀해주신 부분에 대해서는 문제점을 확인하고 바로 수정을 진행할 예정입니다.
기존 그대로 사용하더라도 laser_frame과 base_scan의 TF가  서로 동일한 위치에, 동일한 방향으로 생성되고, base_link를 통해 서로 연결되어 있기 때문에 문제를 파악하지 못하였었습니다.
죄송합니다.
직접 수정해서 사용하실 경우, stella_lds.launch 파일의 내용을 다음과 같이 수정 후 사용해주시기 바랍니다.

<launch>
  <node name="ydlidar_node"  pkg="ydlidar"  type="ydlidar_node" output="screen">
    <param name="port"        type="string" value="/dev/YDLIDAR"/> 
    <param name="baudrate"    type="int"    value="115200"/>
    <param name="frame_id"    type="string" value="base_scan"/>
    <param name="angle_fixed"  type="bool"  value="true"/>
    <param name="low_exposure"  type="bool"  value="false"/>
    <param name="heartbeat"    type="bool"  value="false"/>
    <param name="resolution_fixed"    type="bool"  value="true"/>
    <param name="angle_min"    type="double" value="-180" />
    <param name="angle_max"    type="double" value="180" />
    <param name="range_min"    type="double" value="0.08" />
    <param name="range_max"    type="double" value="16.0" />
    <param name="ignore_array" type="string" value="" />
    <param name="samp_rate"    type="int"    value="9"/>
    <param name="frequency"    type="double" value="7"/>
  </node>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"
    args="0.145 0.0 0.229 3.14 0.0 0.0 /base_footprint /base_scan 40" />
</launch>


감사합니다.

4. amcl.launch 파일의 경우 오타가 있었던 것을 확인하였습니다.
수정 진행하였습니다.
감사합니다.

5.말씀해주신 부분에 대해서는 저희 측에서는 오류 메시지가 발생하지 않습니다.
PC 사용환경이 Ubuntu 18.04, ROS Melodic 버전이 아닐 경우 오류가 발생할 수 있습니다.
위의 사용환경이 맞는데도 오류 메세지가 발생하는 경우에는 1번과 마찬가지로 스크린샷을 첨부하여 다시한번 문의주시면 감사하겠습니다.

STELLA N1 사용에 있어 번거롭게 해드려서 죄송합니다.

감사합니다.