Re: Navigation 관련 질문 드립니다. > STELLA_N1_Forum

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안녕하세요.

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.

첫번째 문제의 경우는 Teleop 패키지를 실행하는 상태에서 Navigation 패키지를 실행하시는 것으로 보입니다.

teleop 패키지가 켜져있는 경우, teleop 패키지에서 속도값을 보내기 때문에 Navigation에서 보내는 속도값과 충돌이 일어날 수 있습니다.

따라서 고객님이 말씀하신 것과 같이 울컥거리며 이동하는 현상이 발생할 수 있습니다.

혹시 teleop 패키지가 켜져있는 상태에서 실행하셨다면, teleop 패키지를 종료 후 다시 실행해보시기 바랍니다.

위의 방법으로 문제가 해결되지 않을 경우, 죄송하지만 실행 영상을 첨부하여 다시한번 문의주시기 바랍니다.

두번째의 경우, Navigation에서는 기본적으로 IMU 데이터를 사용하고 있지 않습니다.

이를 설정해주시려면 STELLA_REMOTE_PC_ROS2/stella_cartographer/config/stella.lua 파일에서 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false 를 true로 변경해주시면 가능할 것입니다.

하지만 이 변경에 대한 세부적인 설정 및 활용방안은 지원드리기 어려운 점 양해부탁드립니다.

세번째 문제의 경우 연구소에서 확인 후 다시 답변드리겠습니다.

네번째 질문의 경우, 속도 자체는 더 올릴 수 있지만, 안정적인 localization을 위해 기본 설정을 유지하시는 것을 권장드립니다.

감사합니다