모터드라이브 구동 오류
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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi
ROS 버전: ROS2
먼저, 그동안 많은 질문을 남기면서 꾸준히 답변을 해주셨던 거에 감사를 표합니다.
N1 로봇을 이동시키면서 A와 D 방향(좌측과 우측)이 반대로 구동 되는 걸 확인했습니다. *전진, 후진은 올바르게 구동 됨
곧바로 매뉴얼을 한 번 더 정독하여 순차적으로 배선과 조립을 다시 해보았습니다.
그럼에도 불구하고 N1 로봇의 모터 구동은 여전히 A와 D 방향이 반대로 가서 문제가 생기고 있습니다.
혹시나 저희 쪽의 문제인가 싶어서 4~5회 넘게 배선을 다시 하고 매뉴얼을 확인해 봤지만 문제를 찾을 수가 없었습니다.
솔루션을 주시면 감사하겠습니다.
ROS 버전: ROS2
먼저, 그동안 많은 질문을 남기면서 꾸준히 답변을 해주셨던 거에 감사를 표합니다.
N1 로봇을 이동시키면서 A와 D 방향(좌측과 우측)이 반대로 구동 되는 걸 확인했습니다. *전진, 후진은 올바르게 구동 됨
곧바로 매뉴얼을 한 번 더 정독하여 순차적으로 배선과 조립을 다시 해보았습니다.
그럼에도 불구하고 N1 로봇의 모터 구동은 여전히 A와 D 방향이 반대로 가서 문제가 생기고 있습니다.
혹시나 저희 쪽의 문제인가 싶어서 4~5회 넘게 배선을 다시 하고 매뉴얼을 확인해 봤지만 문제를 찾을 수가 없었습니다.
솔루션을 주시면 감사하겠습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
이메일 대응 늦어저서 죄송합니다. 양해부탁드립니다.
~/colcon_ws/src/STELLA_RASPBERRYPI_ROS2/stella/stella_md/src/main.cpp
파일에서 하기의 부분을 수정 한번 해보시길 권장드립니다.
void stellaN1_node::command_velocity_callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr cmd_vel_msg)
{
goal_linear_velocity_ = cmd_vel_msg->linear.x;
goal_angular_velocity_ = cmd_vel_msg->angular.z*-1;
calculate_wheel_vel(cmd_vel_msg->linear.x, cmd_vel_msg->angular.z, &left_rpm, &right_rpm);
}
확인부탁드립니다.
감사합니다.
핑구님의 댓글의 댓글
핑구 작성일
답변 감사드립니다.
gitbook의 부록에 있는 모터드라이버 환경설정으로 문제를 해결하였습니다!
추가적으로 navigation 오류를 해결하지 못 하고 있는데 이메일로 관련 자료를 첨부했으니 확인 부탁드립니다!