Navigation Localization 실패현상 > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: Jetson Nano

REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04

ROS 버전: Ubuntu 18.04

안녕하세요, 기존 stellan1 플랫폼 구입하여 운용중에 있습니다.

1. 현지화와 관련하여 navigation 시 계속해서 localization 이 fail 하여 맵 frame 과 lidar frame 이 분리가 됩니다.

이와 관련한 해결책이 있을까요?

2. 기존 설치 Ref 를 따라 조립을 완료 했습니다. maunal 상 imu sensor 의 방향을 imu 모듈 커넥터 체결위치가 정면을 바라보도록 되어 있습니다. 제가 알기론 x축을 head y축을 왼쪽으로 두어, 오른손 좌표계 포멧으로 세팅해야하는 것으로 알고있는데, 이와 관련한 내용 알 수 있을까요?

3. 라이다와 관련한 stella_lds.launch 파일내에 tf 정적 변환 부분중에, lidar 의 child_frame_id가 laser_frame 으로 되어 있고 parent_frame_id 는 basefootprint 로 되어 있습니다. 기존 urdf 에서 base scan 을 라이다 tf 로 설정하신것 같은데, stella_lds.launch 에서 parent를 base_footprint, child 를 base_scan 으로 세팅행햐하는것 아닌가요?

4. 마지막으로 stella n1 remote 파일 최근에 amcl.launch 파일 업데이트 해주셨는데, 인코딩 타입이 잘못된건지 amcl.launch 파일의 xml 오류가 발생하여 패키지 실행이 안됩니다. 한번더 확인 부탁드리며 업데이트 부탁드리겠습니다..

5. 배포해주신 remote 패키지 내에 stella.xacro 파일의 xml 문법 오류가 나옵니다. 생각컨데 xacro::property 에서의 변수사용이 문제가되는것 같아 모두 실 변수로 대입하여 넣어준후 문법 오류가 없어졌습니다. 한번더 확인 부탁드립니다.


감사합니다.