Re: STELLA N1에 대한 문의 입니다. > STELLA_N1_Forum

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안녕하세요.

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.



1. 지도와 스캔값이 다를 경우 위치를 보정하는 알고리즘은 amcl 패키지를 통해 진행이 되는데, 이 때 라이다의 scan 값을 통한 보정과 odometry 값이 종합적으로 계산되어 로봇의 위치가 결정이 되게 됩니다.

이 때 라이다의 scan을 통한 보정이 제대로 이뤄지기 위해서는, 많은 장애물들이 존재하는 등의 특징점이 많은 장소에서 진행을 해야합니다.

뿐만 아니라 로봇의 위치 및 방향은 odometry에 의한 가중치가 더 크기 때문에, 짧은 거리를 이동할 경우에는 문의주신 상황과 같이 크게 미스매칭되는 상황이 발생할 수 있습니다.

https://www.youtube.com/watch?v=TwZaQR0T5xE

위의 유튜브 동영상의 4분 30초에서 5분 30초 까지의 Navigation 예시에서 볼 수 있듯이, 중간 중간에 박스와 같은 장애물이 많이 존재하고, 장거리를 이동할 경우에 위치 보정이 제대로 이뤄지게 됩니다.

따라서 좀 더 장애물이 많은 환경으로 구성하여 실행하여 주시기 바랍니다.

그리고 현재 연구소 측에서도 위의 틀어짐 현상을 좀 더 줄이기 위해 패키지 개선을 진행하고 있습니다.

빠른 시일 내에 좀 더 개선된 패키지를 제공드릴 수 있도록 하겠습니다.



2. 저희가 STELLA-N1 에서 제공하는 Motor Driver에는 기본적으로 과전류를 방지하기 위해 current limit이 설정되어 있습니다.

말씀해주신 상황에서처럼 높은 방지턱을 올라가거나 내려가는 경우, 충격으로 인해 순간적으로 limit값 이상의 전류가 모터에 흐르게 될 수 있습니다.

따라서 말씀해주신대로 FAULT에 빨간색 불빛이 켜지고 모터의 동작이 멈추는 것으로 보입니다.

로봇의 주행안정성을 위해 설정되어있는 기능이니 양해부탁드립니다.



3. 출발지와 목적지를 입력받고 경로대로 이동하는 코드의 경우, 저희가 제작한 패키지가 아닌 ROS에서 제공하는 패키지를 이용하고 있습니다.(move_base 및 amcl 패키지)

위 패키지들은 라이브러리 형태로 제공되어 따로 소스코드를 제공하지 않습니다.

위 패키지들의 경우 rviz에서 2D Pose Estimate, 2D Nav Goal 버튼 등을 사용하여 뿌려지는 Topic 값을 이용하여 경로 생성 및 주행 기능을 구현하고 있습니다.



추가적으로 문의 사항이 있으신 경우 또 문의주시기 바랍니다.

감사합니다.