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STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이

REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04

ROS 버전: 2


라즈베리파이에서 브링업 패키지를 실행하고 리모트 피씨에서 내비게이션 패키지를 실행하여 테스트 중입니다.

테스트를 진행하면서 몇 가지 궁금한 점이 생겨서 질문드립니다.


1. 라이다 스캔 데이터와 맵 간 불일치

RVIZ에서 2D Pose Estimate 후에 내비게이션을 시켜보면 스텔라 N1 로봇이 주행을 시작하자마자 스캔 데이터가 심하게 흔들립니다.
처음 세팅 그대로 모든 것을 구동했을 때는 유튜브에 올려주신 시연 영상과는 달리 로봇이 너무 빠르게 조금씩 끊어서 움직임을 반복했습니다.
그래도 로컬 코스트맵에 의지해서 골 지점까지 갈 순 있었습니다.
관찰을 해보니까 급가감속 때문에 그렇게 보이는 것 같아서 Mobile_UI_v1.12 모터 드라이버 프로그램으로 축당 최대 가감속을 280 RPM/s에서 50 이하로 줄였습니다.
그러자 이런 현상이 완화됐습니다. 하지만 완화됐을 뿐이고 여전히 속도 지령의 변화가 예제 동영상처럼 부드럽지 않았습니다.
뭔가 벌컥벌컥 움직이는 느낌을 받습니다.
병진운동, 회전운동 할 때 모두 초기에 지도 위치에 맞춰놓은 라이다 스캔 데이터의 회전이 심해서 내비게이션에 들어있는 amcl에서 오차가 점점 쌓이는 것 같습니다.
odom 쪽에서 오차를 잡지 않는 한 이 문제가 해결될 것 같지 않았습니다.
그래서 현재는 내비게이션 패키지까지 실행하고 나서 초기위치 지정 후 teleop 패키지로 회전을 시켜보고 있습니다.
수동 조작 시에는 내비로부터 받는 자동 rpm 지령과 달리 일정하게 움직일 수 있어서
stella_md 패키지에 있는 상수를 수정하고 나서 빌드 후에 테스트하기를 반복 중입니다.
현재로서는 wheel_to_wheel_d, pulse_per_distance 같은 것만 조절 중입니다.

제가 개선할 수 있는 사항이 이것 이외에도 있는지 제시해주실 수 있나요?



2. IMU 사용 방법

혹시나 IMU 쪽에 문제가 있지 않을까 싶어서 IMU 데이터가 어떻게 쓰이고 있는지 찾아보려고 했는데 데이터가 발행은 되지만 구독 수가 0으로 나옵니다.
실행하는 패키지는 [stella_bringup의 robot.launch.py], [stella_navigation2의 navigation2.launch.py] 입니다.

IMU 데이터를 사용하지 않는 것이 기본 상태인가요? 만약 그렇다면 이것을 odom 쪽에 추가하는 것은 예제가 없나요?



3. 모터, IMU 패키지 에러로 인한 종료

[stella_bringup의 robot.launch.py]를 실행하고 있다보면 IMU나 모터 패키지가 갑자기 종료될 때가 종종 있습니다. 이는 로봇을 움직이지 않을 때도 마찬가지입니다.

메시지는 다음과 같이 뜹니다.

[ERROR] [stella_md_node-3]: process has died [pid 1348, exit code -11, cmd '/home/pi/colcon_ws/install/stella_md/lib/stella_md/stella_md_node --ros-args -r __node:=stella_md_node -r __ns:=/robot2 -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static'].

개별적으로 런치를 실행하거나 ros2 run으로 실행할 때도 종료 문제가 발생합니다. 어떨 때는 패키지 재실행을 해도 연속으로 발생하기도 합니다.
참고로 [-r __ns:=/robot2 -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static] 부분은 로봇 동시 구동 때문에 추가된 것인데 이것이 없을 때도 문제가 있었습니다.
별다른 예외 메시지나 에러 원인에 대한 문구가 없이 그냥 종료가 되어서 혹시 이에 대해 제가 할 수 있는 게 있는지 궁금합니다.



4. 내비게이션 최대 속도

만약 1번과 같은 문제점이 없을 시에는 기본 내비게이션 설정 최대 속도인 0.26 말고도 어느 정도까지 올릴 수 있는지 궁금합니다.