slam 및 navigation 관련 문의합니다. > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: jetson nano

REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04

ROS 버전: melodic


젯슨나노와 stella 코드와 엔코더모터, 모터드라이버 MW-MDC24D200D-v2(https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1149192)를 사용하여 DC모터를 제어하고, SLAM 및 Navigation으로 자율주행하고자 합니다. 현재 ROS를 실행하는 과정에서 몇가지 문제점이 있어 문의 남깁니다. YDLIDAR X2와 IMU센서(MW-AHRSv1)를 사용하여 맵핑에 이용하고 있습니다.

1. 와이파이의 www연결(인터넷 연결) 유무가 어떤 차이가 있는지 궁금합니다. 매뉴얼에는 인터넷이 연결된 와이파이를 권장하는데 이것이 모터를 구동하는 것과 관련이 있나요? 꼭 필요하다면 왜 필요한지 궁금합니다.

2. navigation 시 RVIZ 상에서 로봇에 해당하는 형태가 전혀 움직이지 않습니다. 화면 업데이트가 늦은것인지, 멈춘건지는 모르겠으나 2D NAV GOAL 화살표를 사용해도 화면 상으로는 변화가 없습니다.
다만 실제 로봇은 움직이며, 움직인 로봇은 멈추지 않고 어느정도 가다가 회전하는 등 제어가 되지 않는 상태에 있게 됩니다.

위 문제의 원인으로 현재 생각되는 것이 로봇의 하드웨어 특성을 반영하는 파라미터가 스텔라와 저희 로봇 간에 차이가 있기 때문으로 보고 있습니다.

따라서 라이다와 IMU의 파라미터값을 어떻게 설정해야하는지 궁금합니다.
STELLA_REMOTE_PC/stella_description/urdf/stella.xacro 에서

 <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.071" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

의 0.071값과

 <joint name="scan_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="base_scan"/>
    <origin xyz="${bodyLength/2 - 0.075} 0 0.248" rpy="0 0 ${PI}"/>
  </joint>
에서 XYZ와 rpy의 PI가 어떻게 설정된 것인지 궁금합니다.

그리고 혹시 이것 이외에 확인해 보아야하는 파라미터나 요소가 있는지도 스텔라의 하드웨어 특성을 SLAM에 반영하는 과정에서 있었는지 궁금합니다.



이상입니다. 감사합니다.