ROS2 연결 관련 문의 > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi 4 (8GB)

REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04 (stella_raspios_buster_ros2.img을 Rufus를 이용하여, MicroSD 카드에 덮어씌워 사용)

ROS 버전: ROS2 foxy (제조사에서 전달한 스크립트 사용하여 설치: 메뉴얼 내 "ROS 2 - 원격 PC 설정" 참고)


안녕하세요.
현재 STELLA N1 받고 조립하여, 구동 시험 중에 있습니다.
하드웨어 상으로는 아무 이상이 없으나, SW 상으로 통신기능이 작동하지 않는것 같아 문의드립니다.

현재 연결 상태는 STELLA N1 - 공유기 - PC - Vmware 가상머신 (원격PC; NAT 연결) 이며, SSH 연결 및 각각에서 스크립트 실행까지 정상적으로 실행되는 것을 확인했습니다.
- "ROS 2 - STELLA N1 구동"에서 로봇에 "ros2 launch stella_bringup robot.launch.py" 명령어를 입력할 경우, 페이지의 예시와 같이 라이다가 구동되며, 모터컨트롤러에서도 통신이 진행되고 있는 초록색 불이 점멸됩니다.
- 또한, 원격PC에서 "ros2 run stella_teleop teleop_keyboard" 명령어를 입력할 경우, 페이지의 예시와 같이 터미널의 화면이 나옵니다.

하지만, 원격PC측에서 키보드 조작을 해도 로봇은 움직이지 않으며, Wireshark로 패킷을 분석해도 RTPS 같은 패킷은 잡히지 않습니다.
- 마찬가지로 "ROS 2 - STELLA N1 UI 이용 구동"에서도 UI는 정상적으로 실행되지만, 로봇으로 컨트롤 명령은 전달되지 않습니다. (출발지 및 도착지 IP, 도착지 계정정보 입력하였습니다.)
- 또한 "ROS 2 - STELLA N1 Pi Camera Module V2 설치 및 구동하기"에서도 원격 PC에서 카메라 UI는 나타나지만, 흑백화면만 나올 뿐 카메라는 실행되지 않습니다.
- "ROS 2 - App 이용하여 STELLA N1 구동"에서도 블루투스 모듈과 연결은 되어 컨트롤이 활성화 되지만, 이내 강제 종료되어 버리고 맙니다. (참고로 실험에 사용한 기기는 안드로이드 7.0버젼의 기기를 사용하고 있습니다.)
- 위 모든 증상은 로봇과 원격PC, 안드로이드 기기를 동일한 공유기에 접속하였음에도 나타나는 증상들 입니다.

해당 문제에 대하여, 해결책이 있는지 알려주시면 감사하겠습니다.

감사합니다.

* 몇가지 더 드릴 말씀이 있습니다.*
1. 메뉴얼(ROS 2 - Raspberry Pi(Single Board Computer) 설정)에서 안내하고 있는 Git Repo ( https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_X4_ROS2_v2.0 )에는 블루투스 관련 코드가 누락되어 있습니다. 확인 후 수정 부탁드립니다.
메뉴얼에서 안내하고 있는 대로라면, https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS2_v2.0 에서 설치를 진행해야 하는 것 같습니다.
2. STELLA_N1_N2_X4_ROS2_v2.0 코드 저장소의 "/stella_teleop_bluetooth/launch/stella_teleop_blutooth.launch.py"의 파일명이 오타가 났습니다. 이 부분을 수정하여 코드 저장소에 PR을 요청하였으니 확인해주시기 바랍니다.
3. 제조사 측에서 제공하는 로봇 컨트롤 앱의 권장사양을 알고 싶습니다. (예: 안드로이드 7.0 이상 등)