AHRS센서 관련해서 문의드립니다.
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REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04
ROS 버전: melodic
안녕하세요, Stellaa N1으로 Full coverage 로봇 개발 중에 있습니다.
Stella navigation을 매뉴얼대로 2D position으로 초기 위치 잡아준 후, nav goal을 찍어주면 잘 작동합니다.
하지만 첨부해드린 사진과 같이 로봇이 목표 지점에 도달하면 navigation 상 map과 실제 map이 틀어지는 것이 확인됩니다.
그래서 rqt_graph로 확인하였는데, rqt_graph 상에 왼쪽에 위치한 /stella_ahrs_node가 작동하지 않는 것 같습니다.
1. AHRS 센서의 기능은 어느 곳에 사용되나요?
2. 위 말씀드린 /stell_ahrs_node를 어디에 연결시켜야 정상적으로 작동을 하나요?
위 두 내용이 궁금하여 문의드립니다.
감사합니다.
email : penderjin@naver.com
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
/stella_ahrs_node 관련해서 문제가 발생하여
현재 ROS2는 문제점 해결 및 개선 완료하여 하기의 GITHUB의 작성 되어있지만
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS
ROS1의 경우 금주안으로 GITHUB에 작성될 예정입니다.
작성 후 댓글 다시 작성 드리겠습니다.
양해부탁드립니다.
감사합니다.
하아진님의 댓글
하아진 작성일
신경써주셔서 감사합니다.
추가적으로 궁금한 사항이 있습니다.
다시 스터디해보니,
원래 navigation을 사용할 때 IMU는 사용하지 않고 AMCL로만 자세 보정을 하는 것으로 알고 있습니다.
하지만 위 그림처럼 navigation을 작동하면
초록색인 파티클이 global map의 벽과 달라져서 자세 보정이 제대로 이루어지지 않는 문제가 발생하였습니다.
이 문제에 관련하여 아래의 두 내용이 궁금합니다.
1. 현재 진행해주시는 '/stella_ahrs_node 관련 문제'를 해결하면 위 문제를 해결할 수 있나요?
2. pf(파티클 필터)를 사용하는 AMCL 패키지를 수정하여 문제를 해결하려고 있는데, stella n1에서 launch하는 AMCL 패키지가 'navigation에 있는 amcl 패키지'인지, 'ros-melodic에 있는 AMCL 패키지'인지 궁금합니다. 또한 amcl 알고리즘을 수정하려고 ros-melodic의 amcl_node.cpp를 찾는 중인데 찾을 수가 없네요ㅠ
번거로우시게 해서 죄송합니다.
감사합니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 답변 늦어진 점 양해 부탁드립니다.
현재 사용하시는 SBC가 Raspberry Pi 인지 Odroid인지 우선 확인 부탁드립니다.
만약 Raspberry Pi 경우
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/undefined/ros1_stella/pi-4
상기의 홈페이지를 통해 라이브러리 업데이트 진행 부탁드립니다.
Odroid의 경우 일정이 조금 늦어저 다음 주안으로 GITHUB 및 이메뉴얼에 업데이트 예정입니다.
감사합니다.