RVIZ질문 (SLAM & NAVIGATION)
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STELLA N1 SBC 버전: 라즈베라파이4B
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS2
라이다 X4PRO
SLAM을 하면서 지도를 그리고 있습니다.
(1) 상단의 사진을 보면 TF에서 경고 메세지가 나오는데 데이터가 들어오지 않고 있는 것일까요?
지도를 그리고 저장하여 GIMP로 약간의 수정(?)을 거쳐 NAVIGATION을 하는데 잘 동작하지 않습니다(제자리에서 회전만). 이 이유때문일까요?
(2) NAVIGATION에서 초기위치를 설정하고 목표점을 찍으면 라이다에서 들어오는 데이터가 전방에 장애물이 없어도 있는 것으로 데이터가 들어옵니다.(지도를 생성할때는 문제없음) 이 이유는 무엇일까요?
(1)번과 (2)번 질문에 대한 답변 부탁드립니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04
ROS 버전: ROS2
라이다 X4PRO
SLAM을 하면서 지도를 그리고 있습니다.
(1) 상단의 사진을 보면 TF에서 경고 메세지가 나오는데 데이터가 들어오지 않고 있는 것일까요?
지도를 그리고 저장하여 GIMP로 약간의 수정(?)을 거쳐 NAVIGATION을 하는데 잘 동작하지 않습니다(제자리에서 회전만). 이 이유때문일까요?
(2) NAVIGATION에서 초기위치를 설정하고 목표점을 찍으면 라이다에서 들어오는 데이터가 전방에 장애물이 없어도 있는 것으로 데이터가 들어옵니다.(지도를 생성할때는 문제없음) 이 이유는 무엇일까요?
(1)번과 (2)번 질문에 대한 답변 부탁드립니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
(1) TF값의 경우에는 로봇의 위치가 잡혀야 rviz에서 확인이 가능합니다.
로봇의 초기위치를 설정하신 후에도 경고 메세지가 나오는지 확인하여 주세요.
(2) 라이다 센서는 적외선을 사용하는 센서이기 때문에 태양 적외선, 거울과 같은 반사체 등에 의하여 노이즈가 발생할 수 있습니다.
노이즈를 발생시킬 물체가 없는 경우 아래 링크에서 X4PRO의 TOOL을 다운 받으시고 PC에서 테스트하여 라이다에 문제가 없는지 확인하여 주세요
https://www.ydlidar.com/service_support/download.html
skkang님의 댓글
skkang 작성일
와이파이 공유기가 인터넷과 연결이 되면 TF값에서 경고 메세지가 나오지 않고 단지 로봇과 공유기와 컴퓨터간에 연결만 되어 있다면 경고메세지가 나옵니다.
인터넷을 연결할 수 없는 환경에서 할 수 있는 방법은 없을까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일정확한 문제 원인 파악을 위하여 해당 문제 상황의 전체 화면을 캡쳐하여 올려주시면 감사하겠습니다.