구동 문제 문의
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STELLA N1 SBC 버전:jetson orin nx
REMOTE PC 버전: intel nuc11
ROS 버전: foxy
조립 상황
휠쪽이 앞, 캐스터쪽이 뒤라고 했을때 왼쪽 모터가 ch1로 연결하였고 극성 올바르게 연결됨 (red=+)
motorcontrol_ui에서 움직여보면 속도제어 정상으로 동작중
문제점 1
teleop keyboard로 cmd_vel 에 x=1로 주면 전진해야 하는데 후진을 합니다. (앞뒤반대)
z=1을 주면 좌회전 해야 하는데 우회전을 합니다. (좌우 반대)
stella_md의 main.cpp command_velocity_callback()에서 부호를 반대로 주긴 했는데 이래도 SLAM시 /odom msg에 영향이 없나요?
배포되는 소스와 방향이 반대로 움직이는게 어딘가 잘못된것 같은데 어디인지 알 수 없네요
문제점 2
cmd_vel을 pub하면 두 바퀴가 동시에 움직여야 하는데 1초 정도 한쪽이 늦게 반응합니다.
전진을 시키면 한바퀴만 늦게 움직이니 회전을 하다가 직진을 합니다.
정지시키면 한바퀴만 정지가 늦습니다.
5번 중 2번은 이렇고 3번은 정상 동작합니다.
어느쪽을 점검해야 하는지 문의드립니다.
REMOTE PC 버전: intel nuc11
ROS 버전: foxy
조립 상황
휠쪽이 앞, 캐스터쪽이 뒤라고 했을때 왼쪽 모터가 ch1로 연결하였고 극성 올바르게 연결됨 (red=+)
motorcontrol_ui에서 움직여보면 속도제어 정상으로 동작중
문제점 1
teleop keyboard로 cmd_vel 에 x=1로 주면 전진해야 하는데 후진을 합니다. (앞뒤반대)
z=1을 주면 좌회전 해야 하는데 우회전을 합니다. (좌우 반대)
stella_md의 main.cpp command_velocity_callback()에서 부호를 반대로 주긴 했는데 이래도 SLAM시 /odom msg에 영향이 없나요?
배포되는 소스와 방향이 반대로 움직이는게 어딘가 잘못된것 같은데 어디인지 알 수 없네요
문제점 2
cmd_vel을 pub하면 두 바퀴가 동시에 움직여야 하는데 1초 정도 한쪽이 늦게 반응합니다.
전진을 시키면 한바퀴만 늦게 움직이니 회전을 하다가 직진을 합니다.
정지시키면 한바퀴만 정지가 늦습니다.
5번 중 2번은 이렇고 3번은 정상 동작합니다.
어느쪽을 점검해야 하는지 문의드립니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
혹시 지금 사용하시고 있는 환경이 stella_n1 그대로가 맞으실까요?
확인 부탁드립니다.
엠디님의 댓글
엠디 작성일
SBC는 Orin NX에 jetson nano용 git을 그대로 받아서 스텔라 메뉴얼 그대로 셋업하여 사용중입니다.
remote PC도 우분투 20.04에 배포되는 git 그대로 받아서 사용중입니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
저희가 stella_N1에서 Jetson nano 관련 지원이 종료되어서
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_N2_X4_ROS2_v2.0
아래의 Odroid N2버전을 참고하셔서 수정 하시는게 좋을 것으로 파악됩니다.
하지만 따로 SBC의 변경을 진행하시고 이후 발생되는 문제점에 대하여 대응 어려운점 양해 부탁드립니다.
감사합니다.