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네비게이션 영상을 보았을 때 로봇이 멈추는 시점에서 rviz의 로봇이 회전하는 것이 보입니다.

slam을 킨 상태에서 teleop로 로봇을 직진시킨 후

로봇의 odom topic이 정상적으로 나오는지 확인이 필요할 것 같습니다.

slam에서 주변을 인식하고 map을 만들 때를 말씀하시는게 맞을까요?
죄송하지만 odom topic이 어떤 것을 말씀하시는 건지 잘 모르겠습니다.

네 맞습니다.

slam실행하시고
rostopic list 명령어로 /odom이 있는지 확인하여 주세요.

있으시면 rostopic echo /odom으로 값을 확인하여 주시면 됩니다.

존재하고, 키보드로 이동할 때 좌표값을 잘 인식합니다.

그렇다면 odom의 문제는 아닌 것 같습니다.

영상을 다시 확인하여보니 로봇이 회전하는 시점에 라이다 센서가 로봇의 바로 앞의 무언가를 감지한 것으로 보입니다.

라이다 센서가 로봇의 기둥을 인식하고 있는 것 같습니다.

이런 경우 라이다 센서의 최소 감지 벙위를 늘려주어야 합니다.

STELLA_ODROID_N2_WLKATA/stella/ydlidar_ros/launch/stella_lds.launch에서

아래 value값을 늘려주시면 됩니다.
<param name="range_min"    type="double" value="0.08" />

최소 감지 범위를 26cm(0.26)으로 수정하고 진행했습니다만, 잘 동작하는 듯 보이다가 오작동을 일으킵니다.
특징적인 사항은 slam 시에는 rviz 상에서 로봇의 진행 방향을 잘 인식하는데 반에, navigation 시에는 rviz에서 로봇의 진행 방향을 잘 인식하지 못합니다. navigation 중 /odom을 확인해봤으나 움직임 인식은 정상적인 상태입니다.

https://youtu.be/ZTqZFZs-zHc
위 영상처럼 실제 로봇은 제자리에서 돌고 있는데 rviz 상에서는 이동하는 것처럼 보이게 나옵니다.

링크로 보내주신 현상은 로봇이 위치를 정확하게 인식하지 못하였을때 나타나는 현상입니다.

해당 현상이 시작되는 시점부터 촬영하신 영상을 확인해보아야 원인을 파악할 수 있을 것 같습니다.

촬영 가능하시다면 촬영하시어 공유 부탁드립니다.

https://youtu.be/8Mzyv6U-juo
현재 위치를 잡아주고 난 후부터 촬영한 영상입니다.

로봇은 직진하지만 한쪽 모터 엔코더의 값이 반대로 인식되는 것 같습니다.
아마 지난번에 모터 rpm변경이 원인인 것 같습니다.

음... 모터 드라이버 부품의 메뉴얼에, 모터의 극성이 반대로 연결되면 처음 설명드렸듯이 제어 불가능한 상태로 최고 속도로 회전하게 된다는 문구가 있었습니다. 이것으로 미루어 보아 모터 드라이버의 배선은 정상인 것 같은데요. rpm을 다시 돌려놓는다고 하면 모터의 회전 방향 문제는 어떻게 해결해야 할까요?

slam 시에는 정상적으로 감지되는데, 얘처럼 정상 동작하게 navigation node에 전달되는 parameter 수정해서 엔코더 값을 보정해주는 방법은 불가능할까요?

rpm을 변경하는 경우 updateodometry의 delta_l,r을 함께 변경하여 주어야 합니다.

아래 깃의 코드를 참고해주세요.
https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexMotorDriver_lib_ROS/blob/main/ros2_example/stella_md/src/main.cpp

모터드라이버 노드의 상태를 읽어오는 함수의 코드를 수정해서 해결했습니다. 감사합니다.