모터의 동작
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REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04
ROS 버전: 1
roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch 로 모터를 구동하면 좌측 모터가 반대 방향으로 돕니다.
그래서 a, d가 전진, 후진으로 동작하고, w, x가 회전으로 동작합니다.
그래서 모터 드라이버에 제어기 연결을 반대로 했더니 최고 속도로 회전하며 조작이 불가능한 상태가 됩니다.
뭘 어떻게 해야 정상적으로 동작하나요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
아래 링크의 관련자료에서 Mobile_UI를 다운받으시고
https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1077424
아래 링크를 따라 모터 튜닝을 제외한 모터 테스트를 진행하여 주세요.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_MotorControllers_Gain?tab=readme-ov-file
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일음 아뇨 정상 동작 중에 속도 이상이 있다는 뜻이 아니었습니다. 한 모터의 회전 방향이 잘못됐는데, 제어기 연결을 반대로 해서 전류 방향을 바꾸는 걸로 모터 회전 방향을 바꿀 수가 없다는 말이었습니다. 회전 방향을 바꿀 방법이 없나요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
속도 이상이 있는 경우는 튜닝을 하여야 하지만 해당 경우는 속도 이상이 아닌 배선의 문제로 판단 됩니다.
알려드린 링크의 UI로 모터 드라이버의 배선을 변경해보시며 연결이 잘못된 곳이 없는지 확인하여 주세요.
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일한쪽 모터의 회전 방향이 잘못된게 배선의 문제라는 말씀이신거죠?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일네 배선 문제일 가능성이 가장 높습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
문제 해결이 어려우시다면 모터와 모터 드라이버의 선이 다 보이도록 사진을 촬영하여 첨부하여 주세요.
문제를 확인하여 보도록 하겠습니다.
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일아 그냥 모터 드라이버 제어하는 코드에서 좌우 rpm 값 반대로 전달하도록 수정해서 해결했습니다. 신경써주셔서 감사합니다.