re: ROS2 연결 관련 문의
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* 이전 글에서 잘못 기재하였습니다. SBC에 해당 이미지를 사용하였습니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04 ARM Server (Raspberry Pi 4)
ROS 버전: ROS2 foxy (제조사에서 전달한 스크립트 사용하여 설치: 메뉴얼 내 "ROS 2 - 원격 PC 설정" 참고)
우선 로봇 구동(명령어)하여 문제가 있어 문의드립니다.
아래 링크한 메뉴얼의 명령어를 실행한 결과들 입니다.
첫번째 사진은 원격PC에서 코드를 실행한 화면을 캡쳐한 사진입니다.
두번째 사진은 ssh 연결을 통해, ros2 topic echo /cmd_vel을 실행한 사진입니다.
두 사진 모두, 왼쪽은 SBC이고 오른쪽은 원격PC의 결과를 나타낸 것 입니다.
SBC의 코드의 경우, 원격PC에서 SBC로 SSH 연결을 진행 한 후에 코드를 실행하였습니다.
원격PC의 경우, 터미널 상에서 코드를 실행하였습니다.
"ros2 launch stella_bringup robot.launch.py"를 실행할 경우, 라이다가 정상적으로 작동합니다.
"ros2 run stella_teleop teleop_keyboard"을 실행할 경우, 키보드의 입력을 정상적으로 받고 있습니다. (ros2 topic echo /cmd_vel로 값이 변화하는 것을 확인했습니다.)
하지만, teleop_keyboard에서 입력한 내용이 SBC상으로 넘어가지는 않는 것 같습니다.
모터드라이버에서 Fault 표시(적색등)되지 않고, 동작상태(파란색) 및 통신상태(녹색)등이 점멸됩니다.
혹시나 싶어, 이미지를 여러 번 재설치하였으나, 동일한 증상이 나타나고 있습니다.
이와 관련하여, 해결방안이 있는지 문의드립니다.
감사합니다.
관련링크
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
이메일 및 유선상으로 이미 전달 드린 내용이지만 포럼에 다시 한 번 안내드리겠습니다.
STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0 설치와 관련하여 작업을 진행하셨고, 모터의 정상 작동 확인 및 SLAM 관련 LIDAR 작동 여부에 대한 문의를 주셨습니다. 또한 카메라와 Bluetooth에 대한 상태에 대해서도 문의주셨습니다.
STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0 설치 시 camera 및 bluetooth 는 기존 ROS2에서 사용했습니다.
colcon build --symlink-install 시 cmake 에러 발생하여서 하기의 명령어를 진행 후 하였습니다.
cd ~/colcon_ws
sudo rm -r build/ install/
진행 후 다시 colcon build --symlink-install 명령어 입력하였습니다.
모터 와 LIDAR 작동 여부 문의 주신 부분 정상 작동 됩니다.
카메라의 경우 초기 조립이 잘못되어 카메라가 고장 났다고 판단되어, 연구소 카메라로 테스트 시 정상적으로 연결 및 작동을 확인하였습니다.
카메라 구매링크 하기에 첨부해 드립니다.
https://smartstore.naver.com/idearobot/products/6507203848
또한 Bluetooth도 배선이 잘못되어 있는 상태였으나, 올바르게 연결한 후 테스트를 진행하여 정상 작동을 확인하였습니다.
감사합니다.