라이다와 AHRS센서만으로 SLAM이 가능한가요? > STELLA_N1_Forum

• 목록

STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리 파이 4

REMOTE PC 버전: ubuntu 22.04

ROS 버전: ros2 humble

현재 모터, 모터 드라이버는 수리 요청한 상태입니다. 라이다와 AHRS센서만으로 SLAM이 가능한가요?

먼저 라즈베리파이에서 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 를 실행하면
[PortName : /dev/MW MW Connect ERROR]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] Stella N1 Robot Setting OK
[stella_md_node-3]
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [4269]
[INFO] [joint_state_publisher-2]: process started with pid [4271]
[robot_state_publisher-1] Link base_link had 2 children
[robot_state_publisher-1] Link imu_link had 0 children
[robot_state_publisher-1] Link base_scan had 0 children
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1732251333.503111156] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1732251333.503477709] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1732251333.503596986] [robot_state_publisher]: got segment base_scan
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1732251333.503644115] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[stella_ahrs_node-5]
[stella_ahrs_node-5] PortName : /dev/AHRS Connect OK
[stella_ahrs_node-5]
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[stella_ahrs_node-5] [AHRS INFO] ACC, GYR, DEG, MAG / 10ms / binary
[stella_ahrs_node-5] [AHRS INFO] RUN ....
[stella_ahrs_node-5]
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/YDLIDAR][128000]:
[ydlidar_node-4] Firmware version: 2.4
[ydlidar_node-4] Hardware version: 0
[ydlidar_node-4] Model: T1
[ydlidar_node-4] Serial: 2019011700004100
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:Fixed Size: 1410
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:Sample Rate: 5K
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 5K
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
이런 메시지가 나오고,

원격 pc에서 ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py 를 실행하면
[rviz2-3] Error:  TF_NAN_INPUT: Ignoring transform for child_frame_id "base_footprint" from authority "Authority undetectable" because of a nan value in the transform (nan nan 0.000000) (0.000000 0.000000 0.000000 1.000000)
이 메시지가 반복해서 남고, rviz에서는 차량만 표시되고 있습니다.

또 rqt에서 /scan을 보려고 하면
[ydlidar_node-4] [WARN] [1732253548.571388038] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
이런 메시지가 올라오면서 값은 안보입니다.

이 때 rqt로 imu 관련 토픽을 보면 사진처럼 모두 기본값만 올라오고 있습니다.

그리고 AHRS_UI_180808 프로그램에서 매뉴얼을 보고 세팅을 해도 다시 라즈베리파이에서 bringup을 실행하면 세팅값이 accl, gyro, angl 이 체크 해제되고,  transmission period도 10으로 변경되어 있습니다.


ps. AHRS_UI_180808 프로그램에서 acc, mag, rotation rate, 값이 항상 0으로 나오는게 맞나요?