stella n1 구동 및 패키지 파일 관련 문의
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REMOTE PC 버전: 직접 HDMI연결 후 사용하여 원격 pc사용 안함
ROS 버전: ROS1
안녕하십니까
stella n1 Odroid N2+버전 조립 완료 후 구동하기 위해 stella_telop_bluetooth launch 파일을 실행하였으나,
조작키가 나오지 않습니다. 그래서 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 를 통해 구동을 완료 하였으나
첫번째 조작 후 더 이상 조작이 이루어지지 않습니다. 또한 영상을 보고 조립을 똑같이 따라하였으나 앞으로 가는 조작키를 누르니 뒤로 가는 상황이 발생하였습니다.
조작이 이루어지지 않았으나 cmd_vel topic은 발행되는 것을 확인하였습니다.
두번째로 구동이 됐다고 가정하였을 때 slam이나 navigation 파일이 없어서 더 이상 로봇 구동 진행이 어려운 상황입니다.
위의 두 가지 문제점에 대해서 빠른 답변 부탁드립니다. 감사합니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
STELLA 시리즈는 로봇과 ROS 통신하는 원격PC에서 SLAM 및 Navigation 패키지를 실행하는 방식으로 개발된 플랫폼 로봇입니다.
SLAM 및 Navigation 패키지는 원격 PC에 설치되는 라이브러리에 위치합니다.
stella_telop_bluetooth 는 안드로이드 앱에서 블루투스를 통해 조작하도록 만들어진 패키지입니다.
조작을 위해선 안드로이드에 앱을 설치하여 주시고 로봇과 블루투스로 연결하여 주셔야 합니다.
앞으로 가는 명령을 입력하였을 때 로봇이 뒤로 가신다면 우선 모터드라이버에 모터 케이블을 정위치에 연결하였는지 먼저 확인하여 주세요.
smart님의 댓글의 댓글
smart 작성일
답변 감사합니다.
혹시 원격pc가 어떤건지 알려주실 수 있으실까요? 따로 구매를 해야하는지 어떤것이 원격pc인지 궁금합니다.
현재 저희는 N2+에 바로 HDMI선을 연결해서 따로 노트북에서 nomachine 등의 프로그램으로 로봇을 노트북을 통해 화면 미러링으로 구동을 하려고 하는데 이 부분은 지원이 안되는지도 궁금합니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
원격PC는 저희가 따로 판매하는 상품이 아닙니다.
로봇과 같은 네트워크에 접속된 ROS가 설치된 PC를 원격PC로 사용하시면 됩니다.
원격PC를 사용하실 수 없으신 경우 SLAM과 Navigation기능은 SBC의 사양으로 인해 사용하기 어렵습니다.
다만 단순한 구동의 경우 teleop패키지를 로봇에 설치하시어 빌드하시면 구동이 가능합니다.
로봇을 bringup으로 실행하신 후 teleop패키지 등으로 cmd_vel 토픽이 publish되면 로봇을 구동할 수 있습니다.
smart님의 댓글의 댓글
smart 작성일
그러면
SLAM과 Navigation 패키지를 설치해야 할 것 같은데 어디에서 다운받는지 궁금합니다.
또한 teleop 패키지를 별도로 다운로드 받아 bringup start파일을 실행 후 구동했을 때 cmd_vel 토픽은 발행되지만, 움직이지 않습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
우선 원격PC에 STELLA의 SBC(오드로이드)와 같은 버전의 ROS를 설치하셨다면
아래 라이브러리를 원격PC의 catkin_ws/src에 git clone으로 설치하시고 빌드하여 주시면 됩니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0.git
토픽 발행 후 움직이지 않는 경우는 좀더 자세한 확인이 필요할 것 같습니다.
rqt_graph로 cmd_vel토픽이 publish와 subscribe간 잘 연결되어 있는지 먼저 확인해 주세요.
smart님의 댓글의 댓글
smart 작성일
추가로 궁금한 점이 있습니다.
로봇 매핑을 하려면 로봇과 원격PC가 같은 네트워크에 연결되어야 한다고 알고 있습니다.
혹시 예를 들어 어떤 방법으로 같은 네트워크에 연결하는지 궁금합니다.
그리고 와이파이로 연결할 경우 넓은 범위를 매핑하는 경우 와이파이 연결이 끊길 텐데 이런 경우 어떻게 해야하는지도 궁금합니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
로봇의 SBC와 원격PC를 같은 네트워크에 연결하는 방법은
일반적으로는 같은 와이파이에 연결하는 방법이 있습니다.
같은 공유기에 연결된 경우 유무선 연결은 상관 없습니다.
와이파이를 사용하기 어려우신 경우 SBC에 ap모드를 활성화 하여 SBC를 공유기처럼 사용하시는 방법도 있습니다.
와이파이 연결이 끊어지는 것이 문제인 경우 iptime 등 회사에서 제공하는 와이파이 확장기기를 사용하여 와이파이 범위를 넓히는 방법도 있고
위에서 작성하였던 ap모드를 활용하시면 와이파이 연결이 끊어지는 문제는 발생하지 않을 것으로 판단 됩니다.
저는 ap모드를 활용하시는 방법을 추천 드립니다.
만약 ap모드나 와이파이 확장 모두 어려우신 경우 추천하는 방법은 아니지만 로봇에 공유기를 장착하는 방법도 있습니다.
오드로이드에 ap모드를 설정하시는 방법은 아래 오드로이드 위키를 참고하여 주세요.
https://wiki.odroid.com/accessory/connectivity/wifi/wireless_ap_mode
smart님의 댓글의 댓글
smart 작성일
답변 감사합니다.
추가로 로봇팔 wlkata 패키지는 어디서 어떻게 다운 받는지 알려주시면 감사하겠습니다.!
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
STELLA N1 WLKATA의 패키지는 아래 github에서 받으실 수 있습니다.
이전에 설치하신 패키지가 일반 STELLA N1의 패키지 이신 경우 일부 패키지에서 충돌이 발생할 수 있으니
이름이 같은 패키지가 있으신 경우 한 패키지를 삭제하고 빌드를 진행하여 주세요.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_ODROID_N2_WLKATA
https://github.com/ntrexlab/STELLA_REMOTE_PC_WLKATA