ls /dev/ 전체 리스트 및 라이다, 블루투스 모듈 작동 사진
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REMOTE PC 버전: 20.04
ROS 버전: ros2
ls /dev/
AHRS loop107 loop181 loop255 loop-control tty31
amaudio loop108 loop182 loop26 mali0 tty32
amaudio_ctl loop109 loop183 loop27 mapper tty33
amaudio_utils loop11 loop184 loop28 media tty34
amdolby_vision loop110 loop185 loop29 media.amports tty35
amhdmitx0 loop111 loop186 loop3 media.audio tty36
amstream_abuf loop112 loop187 loop30 media.codec_mm tty37
amstream_dves_avc loop113 loop188 loop31 media.decoder tty38
amstream_dves_hevc loop114 loop189 loop32 media.parser tty39
amstream_hevc loop115 loop19 loop33 media.tsync tty4
amstream_hevc_frame loop116 loop190 loop34 media.vfm tty40
amstream_hevc_sched loop117 loop191 loop35 media.video tty41
amstream_mpps loop118 loop192 loop36 mem tty42
amstream_mpts loop119 loop193 loop37 memory_bandwidth tty43
amstream_mpts_sched loop12 loop194 loop38 mmcblk1 tty44
amstream_rm loop120 loop195 loop39 mmcblk1p1 tty45
amstream_sub loop121 loop196 loop4 mmcblk1p2 tty46
amstream_sub_read loop122 loop197 loop40 mqueue tty47
amstream_userdata loop123 loop198 loop41 MW tty48
amstream_vbuf loop124 loop199 loop42 net tty49
amstream_vbuf_sched loop125 loop2 loop43 network_latency tty5
amstream_vframe loop126 loop20 loop44 network_throughput tty50
amsubtitle loop127 loop200 loop45 null tty51
amvdac loop128 loop201 loop46 port tty52
amvecm loop129 loop202 loop47 ppmgr tty53
amvideo loop13 loop203 loop48 ppp tty54
amvideo_poll loop130 loop204 loop49 psaux tty55
aocec loop131 loop205 loop5 ptmx tty56
audio_data_debug loop132 loop206 loop50 pts tty57
audiodsp0 loop133 loop207 loop51 ram0 tty58
autofs loop134 loop208 loop52 ram1 tty59
block loop135 loop209 loop53 ram10 tty6
btrfs-control loop136 loop21 loop54 ram11 tty60
bus loop137 loop210 loop55 ram12 tty61
char loop138 loop211 loop56 ram13 tty62
console loop139 loop212 loop57 ram14 tty63
cpu_dma_latency loop14 loop213 loop58 ram15 tty7
cuse loop140 loop214 loop59 ram2 tty8
cvbs loop141 loop215 loop6 ram3 tty9
di0 loop142 loop216 loop60 ram4 ttyS0
disk loop143 loop217 loop61 ram5 ttyS1
display loop144 loop218 loop62 ram6 ttyUSB0
display2 loop145 loop219 loop63 ram7 ubi_ctrl
efuse loop146 loop22 loop64 ram8 uhid
esm loop147 loop220 loop65 ram9 uinput
esm_rx loop148 loop221 loop66 random uio0
fb0 loop149 loop222 loop67 rfkill urandom
fb1 loop15 loop223 loop68 rtc vad
fb2 loop150 loop224 loop69 rtc0 vcs
fb3 loop151 loop225 loop7 serial vcs1
fd loop152 loop226 loop70 shm vcs2
firmware_vdec loop153 loop227 loop71 snd vcs3
full loop154 loop228 loop72 spidev0.0 vcs4
fuse loop155 loop229 loop73 stderr vcs5
gdc loop156 loop23 loop74 stdin vcs6
ge2d loop157 loop230 loop75 stdout vcs7
gpiochip0 loop158 loop231 loop76 tty vcsa
gpiochip1 loop159 loop232 loop77 tty0 vcsa1
gpiomem loop16 loop233 loop78 tty1 vcsa2
hidraw0 loop160 loop234 loop79 tty10 vcsa3
hidraw1 loop161 loop235 loop8 tty11 vcsa4
hwrng loop162 loop236 loop80 tty12 vcsa5
i2c-0 loop163 loop237 loop81 tty13 vcsa6
i2c-1 loop164 loop238 loop82 tty14 vcsa7
iio:device0 loop165 loop239 loop83 tty15 vfm
initctl loop166 loop24 loop84 tty16 vhci
input loop167 loop240 loop85 tty17 video10
ion loop168 loop241 loop86 tty18 video13
ionvideo loop169 loop242 loop87 tty19 video14
kmem loop17 loop243 loop88 tty2 video15
kmsg loop170 loop244 loop89 tty20 video16
log loop171 loop245 loop9 tty21 video17
loop0 loop172 loop246 loop90 tty22 video18
loop1 loop173 loop247 loop91 tty23 video19
loop10 loop174 loop248 loop92 tty24 video20
loop100 loop175 loop249 loop93 tty25 video21
loop101 loop176 loop25 loop94 tty26 video23
loop102 loop177 loop250 loop95 tty27 videosync
loop103 loop178 loop251 loop96 tty28 watchdog
loop104 loop179 loop252 loop97 tty29 watchdog0
loop105 loop18 loop253 loop98 tty3 zero
loop106 loop180 loop254 loop99 tty30
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
라이다의 microb usb는 추가 전원이 필요할 때만 사용되는 전원 용 usb입니다.
C타입 USB를 통해 연결해 주세요.
블루투스 모듈의 경우 하드웨어 상 연결은 문제가 없는 것 같습니다.
/dev/확인 결과 ttyS0와 ttyS1이 잡히는 것을 확인 할 수 있는데
stella.rules에는 아래와 같이 ttyS1과 ttyS2를 설정하고 있습니다.
# set the udev rule , make the rplidar's device_port be fixed by YDLIDAR
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="YDLIDAR"
# set the udev rule , make the MotorDriver's device_port be fixed by MW
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="MW"
# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
#
KERNEL=="ttyS1", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"
# set the udev rule , make the Bluetooth's device_port be fixed by BT
#
KERNEL=="ttyS2", MODE:="0777", SYMLINK+="BT"
우선 launch로 robot bringup을 진행하였을 때 AHRS가 잘 연결되는지 확인하여 주시고
잘 연결된다면 rules에서 KERNEL=="ttyS2", MODE:="0777", SYMLINK+="BT" 부분의 커널을 ttyS0로 변경하여 확인 부탁드립니다.
홍세원님의 댓글의 댓글
홍세원 작성일변경하여도 따로 뜨지가 않습니다...
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
사진과 설명으로 문제점을 찾기 어려워 보입니다.
번거로우시더라도
오드로이드 보드, 오드로이드 쉴드, ahrs, 블루투스, 관련 케이블들 저희 연구소로 보내주시면
관련 테스트 진행 후 회신 드리겠습니다.
이름 : 아이디어로봇
전화번호 : 07070191573
주소: 인천광역시 미추홀구 염전로 330 주안 제이타워 1차 7층 701호 로봇연구소
감사합니다.
홍세원님의 댓글의 댓글
홍세원 작성일
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
택배 수령하였습니다.
연구소 일정이 있어 바로 테스트를 진행 하진 못하였고
추후 테스트 진행 후 답변 드리겠습니다.
감사합니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
ls /dev 명령어로 확인 해본 결과 AHRS, BT가 출력되는 것을 확인했습니다.
또한 토픽을 확인하여 잘 작동 되는 것을 확인했습니다.
1. AHRS 토픽 확인
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 명령어를 실행 후
ros2 topic echo /imu/yaw를 확인하여 AHRS 값을 확인했습니다.
2. bluetooth 토픽 확인
ros2 launch stella_teleop_bluetooth stella_teleop_bluetooth.launch.py 명령어 실행 후
ros2 topic echo /cmd_vel를 확인하여 블루투스 값을 확인했습니다.
이 외의 다른 문제가 발생했었다면 답변 남겨주세요. 확인하고 말씀드리겠습니다.
감사합니다.
홍세원님의 댓글의 댓글
홍세원 작성일
그럼 위의 오류에서 bt 안 뜨는 건 해결이 된 걸로 알겠습니다.
감사합니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
택배 보내주신 주소로 오드로이드 보내겠습니다.
택배 보내기 위해 비밀글로 받는 분 핸드폰 번호 알려주세요.
감사합니다.
홍세원님의 댓글의 댓글
홍세원 작성일